4月19日上午10點10分，當代表北京人形機器人創新中心出戰的“天工Ultra機器人”，以2小時40分42秒的成績沖破終點線時，2025北京亦莊人形機器人半程馬拉松賽的終點處傳來陣陣驚呼聲，上百家媒體的記者們將鏡頭對準這個穿著橘黃色上衣、黑色皮膚的60901號機器人。
這是在全球范圍內舉辦的首場人形機器人半程馬拉松賽，21支機器人戰隊于上午七點半陸續出發。北京人形機器人創新中心總經理熊友軍稱，這是一場開創歷史的比賽。
雖然天工機器人一馬當先，在“不換人”的情況下，以和普通人相似的速度跑完21公里。但人們發現，問題隨著比賽時間的拉長，陸續出現：有機器人剛一出發就出現故障，被迫退賽；也有機器人還沒走出100米，身上的零件便散落在地；幾個機器人尚不具備奔跑能力，很多機器人無法在3小時30分鐘內完成比賽。
不過，所有這些瑕疵都在它出現的那一刻被接納、被理解，畢竟這是首個機器人馬拉松賽，畢竟人類對機器人的認知和探索，還處于初級階段。
就像20多年前，互聯網剛來到我們身邊時那樣，它是陌生的、新奇的，人們主動探索的同時，又會因它帶來的未知和不確定性，對未來世界感到恐慌。
可是，新的科技、新的時代一定會到來。
再過二十年，當我們回過頭來審視現在正在發生的一切時，或許會發現這場還不那么完美的的馬拉松，連同在春晚上跳舞的機器人，成為一個新時代的注腳。
▲天工機器人第一個跑過終點。
出發時有順利也有意外
4月19日上午7點半，北京亦莊馬拉松賽在南海子公園南門鳴槍，普通人和機器人同時起跑。由于這是全球首次舉辦人形機器人馬拉松賽，吸引了上百家媒體的關注。從早晨六點半開始，起跑處的100多米護欄外，就被記者們擠滿。
組委會對參賽機器人的要求是：身高在0.5米至2米之間，髖關節到足底最大伸展距離不小于0.45米。具備人形外觀，可實現雙足行走或奔跑，非輪式結構。和普通人參加的半程馬拉松一樣，機器人半程馬拉松距離同樣為21.0975公里。
這些參賽機器人的前進方式有兩種，一種通過控制器推動，另一種采用UWB通訊控制，也就是機器人跟隨前方引導員的信號自主通行。無論以哪種方式前進，賽道內都會有機器人所在公司的兩名工作人員做技術輔助，機器人可在比賽進行過程中更換電池。若因故障無法繼續前進，允許更換機器人，每次更換機器人罰時10分鐘。
出發前，21個機器人戰隊被分成兩列，同一列機器人前后垂直間距為三米。為確定出發順序，組委會在4月9日進行過一次內部測試賽，速度越快，出發順序越靠前。
槍響后，來自北京人形機器人創新中心的“天工Ultra”第一個出發，北京松延動力公司的旋風小子緊隨其后，接下來是EAI戰隊、行者二號戰隊。
出發時的第一個意外發生在城市之間科技隊（宇樹G1機器人）身上，他們的機器人還沒剛到起跑線處，就意外滑倒。不過它后來又自己起身，繼續出發；北京玄晶科技公司的神農機器人身后裝有四個直徑66厘米的風扇，結果因風扇動力過大，工作人員沒有拉住，撞到護欄上，導致部件損壞，不得不退出比賽；第三個意外發生在鋼寶隊，這個身高1米70，體重55公斤，有著一副美女裝扮的機器人，從一出發就步伐緩慢。走了不到100米后，腿部零件突然散落，機器人隨后倒地不起。雖然工作人員在現場對它進行了修復，但最終還是退出比賽；接下來，機器人軒轅也在出發50米后，坐在地上。經過調整，它重新站立起來，繼續前進。
▲出發時出現故障的機器人。（趙宇拍攝）
每個機器人身旁都會有兩三名工作人員跟隨，除了通過遙控操控機器人外，還會起到保護作用，一旦出現意外，工作人員會立刻想辦法解決問題。
此次奪冠的“天工Ultra”機器人身高1.8米、體重55公斤，它在比賽時的配速為7-8千米/時，和那些具備運動能力的普通人跑半程馬拉松的配速相似。
比賽時，天工機器人在五公里、十公里和十六公里處各換過一次電池。雖然之前測試時曾用兩臺機器人跑完全程，但這一次，他們只用了一臺機器人。
天工隊發言人魏嘉星表示，在準備比賽時，他們首先攻克了本體的穩定性、輕量化設計、關節長時間運動易發熱等硬件難題，還通過優化運動控制算法進一步增強了關節協調運動能力、步態協調能力和復雜地形通過能力等。
天宮隊負責機器人測試的包明瀚對懶熊體育說，無論是換電池的頻率還是配速，都同他們的預期一樣。他認為，長距離馬拉松對于機器人的穩定性、可靠性要求非常高。“不是說跑個兩三公里，拍個視頻就可以的。能跑完21公里對于機器人而言難度非常大，這是質的飛躍。”
除天工戰隊外，獲得第二名的松延動力公司的小頑童戰隊，完成比賽時間大約為3小時37分18秒——對如今的機器人而言，在規定的3小時30分鐘內完賽，還有很大挑戰。
▲這可能是近年來賽后采訪媒體最多的一場馬拉松（趙宇拍攝）
會跑步的機器人的構造
代表松延動力參賽的是該公司設計制作的N2機器人。這款機器人身高1米18，重30公斤，市售價3.99萬元。之所以將身高設定在120厘米以內，皆因它目前更多被用于學校的機器人課程或實驗室，若過于笨重，會導致一個人很難對它進行操作。
該機器人共有18個電機。為保證四肢足夠輕，他們將最大的電機放置在胯部。
代表松延動力參賽的是同一款機器人，但卻組成兩個戰隊，分別被命名為旋風小子、小頑童，一個追求快速，另一個則希望跑起來像個小朋友。擔心參賽機器人無法跑完全程，他們還為兩個戰隊各準備了兩個備用機器人。
▲松延科技公司的機器人在比賽。
和松延科技一樣，玄晶科技有限公司也是派兩個機器人戰隊參賽。軒轅身高1米72，體重88公斤。玄晶科技CEO孫博表示，這款機器人原本只有67公斤，為參加馬拉松賽，加大了電機和電池的重量，這也使得整個機器人的重量達到88公斤，它是這次所有參賽機器人中最重的一個。
與松延動力公司設計的機器人比，玄晶科技公司的機器人因用處不同，結構也相對復雜。他們平時對外銷售的機器人的一只手，就有28個自由度，差不多需要16個電機。整個機器人由兩千多部件、100多個電機組成。孫博表示，他們的機器人從最開始研發到可以成型出售，需要兩年時間。
因軒轅的體態過于龐大，每小時跑動距離只有兩公里。孫博賽前就明確表示它無法做到按時完賽。“體育比賽講究重在參與，只要能在賽場上展示就可以了”。
為完成比賽，玄晶科技還準備了另外一款名為神農的機器人，孫博稱這是一款“會飛的機器人”。所謂“飛行”，是在機器人身上裝上四個直徑66厘米的風扇，以此做為動力，輔助前進。賽前測試時，神農的前進速度大約為每小時五六公里，三十五分鐘左右換一次電池。
可在比賽時，神農和軒轅的表現都不夠理想。孫博對懶熊體育表示，人類第一個跑“馬拉松”的人最后面對的結局是死亡，他們如今遭遇到了同樣的問題。“總要經歷這樣一個過程，我們只要參與了，就可以了。”
在這次馬拉松賽開始前，組委會曾安排過兩次實際賽道測試。第一次測試時，共有六個機器人戰隊參加，跑完一公里后，賽道上只剩下松延動力和天工機器人。松延動力用一個機器人跑完15公里，中途換了一個機器人的天工戰隊跑完全程。
在松延動力公司算法副總裁崔文昊看來，讓機器帶動輪子行走的設計在100多年前就已完成，可在2021年以前，讓機械結構帶動雙足走起來的問題一直沒有得到解決。
“大部分機器人是不太會跑步的。”崔文昊對懶熊體育說，從賽前幾次測試結果來看，除幾家頭部機器人公司能適應外，剩下的都要面對很大挑戰。“很少有公司在這之前把機器人的前進速度推到極限，進行長距離奔跑，這對硬件、設計結構、電路穩定性、算法，都是特別大的考驗。”
如何讓機器人跑起來
松延動力公司的機器人目前主要面向科研教育領域，為開設機器人課程的學校提供教具。在生活場景中，該公司的機器人更多起到展示展覽作用，比如進行單腿跳、后空翻等極限動作。玄晶科技公司的機器人除展示、展覽作用外，未來還打算在健康養老、陪伴領域深耕。
對于絕大多數公司的機器人而言，跑步屬于非必要技能，更不要說跑21公里的半程馬拉松。為了參加比賽，他們得讓機器人先學會跑——像人一樣跑。
如何讓機器人學會跑步？機器人公司采取的方法基本類似，先在虛擬環境中對機器人進行仿真模擬訓練。玄晶科技公司先在電腦里建造了一個基礎參數和真實機器人一樣的虛擬機器人，每個機器人的步伐、擺臂幅度、左右腳先后順序都不相同。他們讓虛擬機器人在電腦里跑100遍10公里，通過漏斗效應，找到最適合機器人跑步的參數，并將這些參數運用到自己的機器人上。
▲有機器人裝扮成美少女。
松延動力公司對機器人的訓練也是在仿真環境中進行，讓四五千個虛擬機器人同時跑步，坡度路面、凹凸不平場地、井蓋、五厘米以上臺階等“復雜”狀況都會進行專門訓練。為了讓機器人的跑步姿勢更像真人，他們還同一家采集真人數據的公司合作，就像NBA 2K游戲那樣。
崔文昊強調，業內將機器人在虛擬環境下完成跑步統稱為“訓練”，在真實環境里的進行的跑步為“測試”。比賽開始前三周，松延動力公司的機器人便開始在辦公園區進行實際道路跑步測試。
據松延動力公司員工高翊介紹，他們的機器人每天至少要在園區內跑10公里，為的是觀察電機、機構和內部零件在跑步過程中是否出現問題。由于是測試，所以不會讓機器人跑得太快，一公里大概用時10分鐘。
機器人最開始測試時是不穿鞋的，腳下只有一個黑色的橡膠墊。由于它在踩踏地面時有較大的向下蹬力，從而導致地面的反作用力直接作用到腳的連桿處，連桿與驅動它的電機形成一個反向剪切力。跑時間長了以后，反向剪切力會將固定連桿、電機的螺絲切斷。
為解決這個問題，他們除了讓螺絲更加堅固外，還在電機法蘭盤處加了三個金屬定位銷，為的是緩解螺絲受到的沖擊力。與此同時，他們還卸掉了機器人腳上的橡膠墊，給它穿上了真正的運動鞋。
旋風小子和小頑童測試時穿的是一款市面上可以買到的兒童跑鞋，26碼，長度16厘米。崔文昊稱，運動鞋既可以減震，還有回彈效果，可以讓機器人跑得更快。為確保機器人心臟部位的電腦正常散熱，他們沒有給機器人穿衣服。“穿衣服就會把電腦散熱口給封死，導致電腦損壞，整個機器人就癱瘓了。”
實際賽道測試時，旋風小子用40分鐘跑完5公里，每三四公里換一次電池。為了取得更好成績，他們為機器人訂做了新的電池。新電池的續航能力更強，可以確保每五公里換一次，所有這些準備都是他們最終獲得亞軍的前提。
機器人商業化還處于探索階段
自從機器人登上2025年春晚后，這個新興科技項目開始在中國被更多人關注，機器人、與機器人相關的公司逐漸增多。
此次馬拉松比賽前，懶熊體育曾拜訪過兩家機器人公司，發現他們都有共同的特點——忙碌。年輕的工程師們各占一攤，手里拿著組裝機器人用的零件。采訪的、合作的、咨詢的、面試的，從中午開始，會有大量訪客來到公司。
我與孫博的見面時間是周二下午一點半，他一手端著番茄牛肉米線，一手指揮工程師組裝飛行機器人。米線吃到一半，又到會議室面試新員工。15分鐘后，他出現在我面前，談論起對馬拉松比賽和機器人行業未來的看法。接下來，還有另外兩家媒體要過來采訪。
孫博說，這種忙碌狀態對于機器人公司來講是常態。整個2024年，他只休息了五天。
對機器人公司而言，這種狀況仿佛讓人聯想到10年前——那個創業與風頭激蕩的時代，每家創業公司都處在一種忙碌、興奮，同時又有點混亂的狀態。身在其中的人在混亂中尋找到新的秩序，對未來滿懷憧憬。
今年4月，國際四大會計師事務所之一的畢馬威發布報告稱，2024年全球人形機器人市場規模達到20.3億美元，預計2029年達到132.5億美元，年均復合增長率約45.5%。
畢馬威在報告中指出，中國在人形機器人技術領域申請的專利近6000件，成為全球申請量最多的國家。此外，中國出臺的各項利好政策，有助于推動人形機器人等加速邁入量產期。人形機器人因豐富的應用場景與技術發展潛力，其融資表現逆勢增長，融資規模從2020年的15.8億元升至去年的72.3億元，年均復合增長率為35.6%。
機器人行業的普遍受關注程度使得大量資金涌入，可在商業化問題上，卻還處于探索階段。
在今年3月31日的業績交流會上，優必選公司稱去年交付的人形機器人是10臺，收入約3500萬元。優必選公司財報顯示，2024年全年虧損人民幣11.60億元，同比僅收窄8.3%。談到公司虧損狀況時，優必選投資者關系負責人陳建泉稱，公司現階段追求的目標并非盈利，而是要讓人形機器人從天上飄著的狀態變為真正落地。
優必選公司的情況也適用于其他機器人公司，國內目前靠生產制作機器人實現盈利的公司，基本沒有。
暢想人機共融社會
機器人行業之所以很難盈利，一是因為發展時間短，另外關于使用場景和需求量問題也不容忽視。到目前為止，中國乃至世界范圍內制造出的人形機器人更多用于展示、表演，尚未真正運用于實際生活場景中。
據崔文昊介紹，在機器人學術界，展示、表演和生活場景運用屬于兩個不同概念，前者為locomotion（運動、移動），后者為manipulation（操作處理）。跑步、跳舞、翻跟頭的技術目前已相對成熟，但如果讓機器人用手觸碰東西，做生活服務，還需要更多數據積累，他們正在做這方面探索。
為配合媒體拍攝，玄晶科技公司將軒轅從位于寫字樓八層的辦公室運到地面。因它太過沉重，走路時腳會與地面觸碰，會發出很大聲響。擔心影響其他公司辦公，他們用繩子將機器人捆綁在輪椅上，推著它進入電梯下樓。
孫博表示，公司正在研發一款靠履帶行走的輪式機器人，這樣就避免腳踏地面產生噪音。“希望未來能做到即便主人睡覺了，機器人也可以在家里悄無聲息地工作。”他甚至還想，未來可以像共享單車、鐘點工那樣租機器人使用。“機器人是人工智能在物理角度觸達我們這個世界的抓手，它將會在不遠的將來重塑生產力和生產關系。”
不過孫博也清楚，想要實現這些，還需一定時間。
在制作這臺獲得冠軍的跑步機器人的同時，北京人形機器人創新中心也在為下一代機器人做準備。在下一代機器人中，他們會利用通用具身智能平臺“慧思開物”，讓機器人擁有大小腦，同時使用自主研發的關節。
熊友軍稱，中國機器人產業在全球屬于第一梯隊，他們接下來還會進一步迭代機器人的運動控制能力、上半身操作能力，讓機器人真正進入人們的生活，甚至替代人去完成一些危險場景的工作。“未來是人機共融的社會，機器人會走入千家萬戶，走入人們的生活，成為人類的朋友。”
馬斯克曾表示，機器人的長遠市場需求量會超過100億。孫博希望這一天能夠早日實現，“家家有機器人是我們未來追求的目標”。
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